Brachytherapy for localized prostate cancer consists in destroying cancer by introducing iodine radioactive seeds into the gland through hollow needles. The planning of the position of the seeds and their introduction into the prostate is based on intraoperative ultrasound (US) imaging. We propose to optimize the global quality of the procedure by: i) using 3D US; ii) enhancing US data with MRI registration; iii) using a specially designed needle-insertion robot, connected to the imaging data. The imaging methods have been successfully tested on patient data while the robot accuracy has been evaluated on a realistic deformable phantom.

La curiethérapie pour cancer localisé de la prostate consiste à insérer dans la glande, au moyen d’aiguilles implantées de façon transpérinéale, des grains d’iode radioactifs (I125) pour le détruire. L’insertion des grains après planification préalable de leur position se fait sous contrôle échographique peropératoire. Nous proposons d’optimiser la procédure par : (i) le recours à une imagerie ultrasonore 3D, (ii) l’introduction de données IRM par fusion avec l’imagerie ultrasonore et (iii) l’utilisation d’un robot spécifiquement conçu pour l’insertion des aiguilles, connecté à l’imagerie. Les procédures d’imagerie implémentées ont été testées avec succès sur des données de patients et la précision du robot a été évaluée sur fantôme déformable réaliste.