Cet article présente les objectifs et les principaux résultats obtenus au cours du projet « robot sécurisé d’assistance à la chirurgie endoscopique » (Rosace) (ANR TecSan06), impliquant des partenaires académiques et cliniques ainsi qu’un industriel chargé de l’intégration continue des technologies développées au cours du projet. L’objet principal de celui-ci est un robot léger d’assistance à la chirurgie endoscopique, servant en particulier de porte-endoscope. L’enjeu au cours du projet a été de poursuivre les développements puis de transférer sur une plateforme industrielle les technologies existant initialement dans les deux laboratoires académiques partenaires du projet. Ces technologies consistaient en un prototype de robot porte-endoscope, une commande haut-niveau du robot par un asservissement visuel sur un instrument et des travaux sur la comanipulation d’un robot par l’utilisateur. Conformément aux objectifs, ces trois aspects du projet ont vu des avancées majeures, que ce soit sur l’architecture matérielle du robot pour en améliorer sa polyvalence ou sur les aspects liés à la commande du robot pour en améliorer l’efficacité et la simplicité (grâce au suivi d’instrument et la comanipulation). À l’issue des trois années du projet, le prototype initial de laboratoire est un produit utilisé en routine clinique et qui intègre déjà ou intégrera dans les mois qui viennent ces différentes technologies.

This article presents work carried out as part of the robot sécurisé d’assistance à la chirurgie endoscopique (Rosace) project (funding ANR TecSan06), involving both academic and clinical partners along with an industrial partner in charge of technology integration. The main subject is a lightweight and compact robot for assistance in the endoscopic surgery field. The goal of the project has been to improve then transfer on a medical-grade product some technologies initially developed by the two academic partners. These technologies are: a first prototype of a robotic endoscope holder, an original method for visual servoing based on instrument tracking and some work done on comanipulation concept which consists in synergic interaction between robot and user. In accordance with the initial goals, major improvements have been obtained on these three aspects of the project. Robotic architecture improvement has contributed to enhance robot’s versatility while robot command has been made more efficient and simple to use thanks to instrument tracking and comanipulation. After this 3-year project, initial prototype has turned into a commercially available product integrating (or that will integrate in a few months) these new technologies.