Introduction : L’automatisation de certaines étapes chirurgicales de même que la télé-opération ont été récemment rendues possibles grâce à l’utilisation de systèmes robotisés. Ces systèmes chirurgicaux robotisés sont actuellement employés dans de nombreuses spécialités mais utilisent une précision et un point fixe de pénétration tissulaire (PFPT) inadaptés à la chirurgie intra-oculaire. Afin de résoudre ce problème, nous avons développé l’Hexapod Surgical System (HSS), un système d’aide robotisée selon le principe de plateforme Stewart, et testé son prototype.

Matériels et Méthodes : Le HSS possède 6 degrés de liberté. Il peut intégrer un instrument de microchirugie, et être adapté sur un bras du robot chirurgical da Vinci (Intuitive Surgical Systems). Un PFPT a été défini numériquement au niveau de la tige d’un vitréotome monté sur l’HSS. Les translations (amplitude et stabilité), angulations ainsi que la stabilité du PFPT ont été mesurées sur une échelle graduée. La précision et la stabilité des mouvements commandés de l’HSS ont été évaluées au cours de l’introduction de l’extrémité d’un vitréotome monté sur l’HSS dans des orifices de 5, 2 et 1 mm.

Résultats : La translation maximale mesurée a été de 10 cm dans les plans XY et de 5 cm dans le plan Z. L’angulation de la plateforme était de 15°dans le plan X et 22° dans le plan Y. La précision obtenue a été parfaite pour 16/30 tests (53 %) est comprise dans une zone de moins de 0.5 mm pour 26/30 tests (87 %). Le déplacement involontaire de l’extrémité de la sonde de vitrectomie au cours des tests de translation et d’angulation a été de 1.2 mm (de 0.6 à 1.9 mm) et de 1 mm (de 0 à 2 mm) respectivement. Le temps moyen d’introduction de la sonde dans les orifices de 5, 2 et 1 mm a été de 5.2 sec (de 4.4 à 6.5 sec), 7.1 sec (de 5.6 à 10.8 sec) and 12.3 sec (de 7.8 à 21.7 sec) respectivement. Le PFPT a été parfaitement stable dans les plans Y et Z et une translation de 0.1 mm a été mesurée dans le plan X.

Discussion : L’HSS présente un PFPT adapté à la chirurgie intra-oculaire. Néanmoins les amplitudes translationnelles et angulaires du prototype doivent être améliorées pour être pleinement fonctionnel.

Conclusion : L’hexapode (HSS) offre un haut niveau de précision et de dextérité ainsi qu’une bonne stabilité au point fixe de pénétration oculaire. Il peut ainsi être intégré à un système robotisé dédié à la chirurgie oculaire.

Bourla DH, Hubschman JP, Culjat M, Tsirbas A, Gupta A, Schwartz SD. Feasibility study of intraocular robotic surgery with the da Vinci surgical system. Retina. 2008 Jan ; 28(1) : 154-8.