L'ergonomie comme la notion de handicap se sont structurées au cours du xx^e siècle. En France, même si le législateur n'a donné une définition du handicap qu'en 2005, la préoccupation des ergonomes pour permettre aux personnes en situation de handicap de travailler et d'avoir une égale participation à la vie en société prend ses racines dans les origines biologiques et environnementales de l'ergonomie. L'intervention des ergonomes en entreprise sur les situations de handicap permet de déstigmatiser les personnes et d'accompagner les organisations pour concevoir des environnements de vie et de travail réduisant les situations d'entrave à l'activité humaine et favorisant le développement des êtres humains au cours de leur activité. Sont abordés ici l'émergence et le développement de l'ergonomie de l'activité, ses principes et ses méthodes, avant de s'intéresser à l'intervention des ergonomes dans les situations de handicap, de compensation, d'accessibilité et de conception universelle.